室内智能派送AGV组合导引及控制策略研究

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室内智能派送AGV组合导引及控制策略研究

摘要第4-5页Abstract第5-6页第1章绪论第10-21页研究背景与意义第10-14页背景与意义第10-12页问题提出第12-14页国内外研究现状第14-19页国内外发展概述第14-15页应用现状第15-17页导引系统研究现状第17-19页论文主要工作与内容第19-21页第2章总体方案设计及硬件系统搭建第21-32页总体方案设计第21-23页总体任务分析第21页总体框架设计第21-22页总体硬件设计第22-23页系统硬件设计第23-30页控制器选型第23-24页编码器第24-25页陀螺仪模块第25-26页磁传感模块第26-27页模块第27-28页超声波传感器第28页电源部分设计第28-30页硬件系统搭建第30-31页本章小结第31-32页第3章组合导引系统算法设计及实现第32-50页运动学分析第32-34页多源信息融合算法简介与选择第34-38页算法简介第34-36页算法选择第36页算法总体设计第36-38页滤波算法分析第38-39页基于陀螺仪信息融合的AGV姿态估计第39-46页滤波器设计第39-41页仿真实验及结果分析第41-44页实验验证第44-46页结合磁钉修正信息的AGV姿态估计第46-49页磁传感器测量模型分析第46-47页分布式信息融合Kalman滤波器设计第47-48页实验验证第48-49页本章小结第49-50页第4章室内智能派送AGV控制策略研究第50-63页应用场景分析第50-53页加减速控制模型建立第53-55页基于RFID辅助定位的AGV控制策略设计第55-58页编码格式第55-56页转向控制第56-57页站点停车与启动第57-58页基于超声波传感器的AGV控制策略设计第58-62页避障控制第58-59页出入电梯第59-62页本章小结第62-63页第5章软件设计与实验验证第63-80页软件架构设计第63-64页软件系统实现第64-66页实验验证与分析第66-79页实验环境搭建第66-69页系统功能测试第69-79页本章小结第79-80页第6章总结与展望第80-83页工作总结第80-81页工作展望第81-83页致谢第83-84页参考文献第84-88页攻读硕士学位期间获得的科研成果第88-89页附录第89-96页。